當CAN總線上的一個節點(站)發送數據時,?它以報文形式廣播給網絡中所有節點。對每個節點來說,無論數據是否是發給自己的,都對其進行接收。每組報文開頭的11位字符為標識符,定義了報文的優先級,這種報文格式稱為面向內容的編址方案。在同一系統中標識符是單一的,不可能有兩個站發送具有相同標識符的報文。當幾個站同時競爭總線讀取時,這種配置十分重要。CAN現場總線通信協議包括CAN2.0A和CAN2.0B兩種，它們的幀格式如下：

CAN2.0A通信協議規定了四種不同的幀格式：

數據幀?：?用于節點間傳遞數據，是網絡信息的主體，其幀格式依次包括：?幀起始、仲裁場、控制場、數據?

遠程幀?:?由在線單元發送，用于請求發送具有相同標識符的數據幀，其幀格式與數據幀基本相同，但沒有數據場

出錯幀:??出錯幀是檢測總線出錯的一個信號標志，由兩個不同的場構成。一個場由來自不同節點的錯誤標志疊加，第二個場為錯誤界定符。CAN協議采用CRC檢驗并可提供相應的錯誤處理功能，保證數據通訊的可靠性。

超載幀:??由超載標識和超載界定符組成，表明邏輯鏈路控制層要求的內部超載狀態，并將由媒體訪問控制層的一些出錯條件而被啟動發送。用于擴展幀序列的延遲時間。

CAN2.0B通信協議分為兩種幀格式：

標準幀:標準幀信息為11個字節，包括兩部分：信息和數據部分。前3個字節為信息部分，擴展幀:擴展幀信息為13個字節，包括兩部分，信息和數據部分。前5個字節為信息部分。字節1為幀信息。第7位（FF）表示幀格式，在擴展幀中，FF?＝?1；第6位（RTR）表示幀的類型，RTR=0表示為數據幀，RTR=1表示為遠程幀；DLC表示在數據幀時實際的數據長度。